Préhenseur mécanique pour Design 3 Picasso robot dessinateur

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Préhenseur :

Le dispositif du préhenseur est monté au centre de la plate-forme métallique du robot, au niveau des moteurs (niveau inférieur).

Il s’agit d’un solénoïde équipée d’un coupleur à sa base pour accueillir un crayon d’une longueur de 3 cm. Le tout est fixé à l’aide d’un équerre au robot.

 

Le solénoïde est de type “push”, il fonctionne à 0,8 ampère sous 12 V et il est contrôlé à l’aide d’un transistor de type n bipolaire (TIP41C) placé sur le circuit d’alimentation.

Solénoïde : http://www.ebay.ca/itm/DC-12V-80g-3mm-Open-Frame-Actuator-Linear-Push-Pull-Solenoid-Electromagnet-/231363011711?hash=item35de4f647f:m:mdEMRdxXIGgovUfodZrHmTg

Tansistor type n bipolaire : http://www.ebay.ca/itm/TIP41C-Si-NPN-Power-Transistor-6-amp-100-volt-QTY-10-ea-O3-/151718029693?hash=item235319697d:g:ULsAAOSw-vlVgqAw

 

Sa position sur l’équerre est amovible (4 vis permettent sa fixation), il y a alors plus de liberté dans le choix de la distance par rapport à la table.

 

Préhenseur
Shéma 3D du préhenseur réalisée sur Google Skechup
prehenseur2
Image du préhenseur mis en forme.

 

Le coupleur du préhenseur permettant le maintient du crayon avec le solénoïde a été conçu sur le programme Pro/Engineer et usiné en laboratoire de mécanique utilisant de l’aluminium pour minimiser le poids.

Dimensions du coupleur dessinées sur PRO/INGINEER
Dimensions du coupleur dessinées sur PRO/INGINEER

Voici les vidéos du robot en action :

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