Préhenseur :
Le dispositif du préhenseur est monté au centre de la plate-forme métallique du robot, au niveau des moteurs (niveau inférieur).
Il s’agit d’un solénoïde équipée d’un coupleur à sa base pour accueillir un crayon d’une longueur de 3 cm. Le tout est fixé à l’aide d’un équerre au robot.
Le solénoïde est de type “push”, il fonctionne à 0,8 ampère sous 12 V et il est contrôlé à l’aide d’un transistor de type n bipolaire (TIP41C) placé sur le circuit d’alimentation.
Tansistor type n bipolaire : http://www.ebay.ca/itm/TIP41C-Si-NPN-Power-Transistor-6-amp-100-volt-QTY-10-ea-O3-/151718029693?hash=item235319697d:g:ULsAAOSw-vlVgqAw
Sa position sur l’équerre est amovible (4 vis permettent sa fixation), il y a alors plus de liberté dans le choix de la distance par rapport à la table.
Le coupleur du préhenseur permettant le maintient du crayon avec le solénoïde a été conçu sur le programme Pro/Engineer et usiné en laboratoire de mécanique utilisant de l’aluminium pour minimiser le poids.
Voici les vidéos du robot en action :
