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Léon l’Africain

 

J’ai eu l’opportunité de pouvoir parler face à la caméra d’une citation qui m’a inspiré de Léon l’Africain dont l’histoire est raconté par Amin Maalouf dans son livre Léon l’Africain. Je remercie Coin de page pour cette occasion unique et je tiens à remercier spécialement Jean-Simon Côté, François Rousseau et Audrey Létourneau.

Moi, Hassan fils de Mohamed le peseur, moi, Jean-Léon de Médicis, circoncis de la main d’un barbier et baptisé de la main d’un pape, on me nomme aujourd’hui l’Africain, mais d’Afrique ne suis, ni d’Europe, ni d’Arabie. On m’appelle aussi le Grenadin, le Fassi, le Zayyati, mais je ne viens d’aucun pays, d’aucune cité, d’aucune tribu. Je suis fils de la route, ma patrie est caravane, et ma vie la plus inattendue des traversées.

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Préhenseur mécanique pour Design 3 Picasso robot dessinateur

Préhenseur :

Le dispositif du préhenseur est monté au centre de la plate-forme métallique du robot, au niveau des moteurs (niveau inférieur).

Il s’agit d’un solénoïde équipée d’un coupleur à sa base pour accueillir un crayon d’une longueur de 3 cm. Le tout est fixé à l’aide d’un équerre au robot.

 

Le solénoïde est de type “push”, il fonctionne à 0,8 ampère sous 12 V et il est contrôlé à l’aide d’un transistor de type n bipolaire (TIP41C) placé sur le circuit d’alimentation.

Solénoïde : http://www.ebay.ca/itm/DC-12V-80g-3mm-Open-Frame-Actuator-Linear-Push-Pull-Solenoid-Electromagnet-/231363011711?hash=item35de4f647f:m:mdEMRdxXIGgovUfodZrHmTg

Tansistor type n bipolaire : http://www.ebay.ca/itm/TIP41C-Si-NPN-Power-Transistor-6-amp-100-volt-QTY-10-ea-O3-/151718029693?hash=item235319697d:g:ULsAAOSw-vlVgqAw

 

Sa position sur l’équerre est amovible (4 vis permettent sa fixation), il y a alors plus de liberté dans le choix de la distance par rapport à la table.

 

Préhenseur
Shéma 3D du préhenseur réalisée sur Google Skechup
prehenseur2
Image du préhenseur mis en forme.

 

Le coupleur du préhenseur permettant le maintient du crayon avec le solénoïde a été conçu sur le programme Pro/Engineer et usiné en laboratoire de mécanique utilisant de l’aluminium pour minimiser le poids.

Dimensions du coupleur dessinées sur PRO/INGINEER
Dimensions du coupleur dessinées sur PRO/INGINEER

Voici les vidéos du robot en action :